Początki zamku związane są z powstaniem w XII wieku kasztelanii lubelskiej. Za czasów Kazimierza Sprawiedliwego został wzniesiony na wzgórzu gród umocniony drewniano-ziemnym wałem. W pierwszej połowie XIII w. w obrębie górnej części zamku wybudowano murowaną wieżę obronno-rezydencjonalną (donżon, stołp). Jest to cenny zabytek sztuki romańskiej zachowany do dzisiaj. Wieża utwierdziła lokalizację średniowiecznego założenia i dała początek murowanej zabudowie zamku. W XIV wieku, za panowania Kazimierza Wielkiego, wzniesiono murowany zamek otoczony murem obronnym. Wówczas też, najprawdopodobniej, powstał gotycki kościół zamkowy pod wezwaniem Trójcy Świętej, który pełnił funkcję kaplicy kr&oac ute;lewskiej. W zamku ma swoją siedzibę Muzeum Lubelskie.